Перша згадка про Дружківку датується 1781 роком («Відомості про землі Катеринославського намісництва»).
Як розповідає «Исторический обзор православной християнской церкви в пределах нынешней Екатеринославской епархии до времени формального открытия её»: «Дружківка — старожитнє запорізьке поселення. В старовинні часи там стояв пікет запорізького козацтва. Після переселення запоріжців в Олешки й після невдалого (для Російської імперії — П. Л.) Прутського походу 1711 року, коли ця місцевість відійшла під турецько-татарську владу, у Дружківці сиділо декілька престарілих запорожців-характерників, харцизів, які були пов’язані з бахмутськими й маяцькими козаками й відстрашували турецько-татарську орду, що з’явилася в цій місцевості. У 1768 і 1769 рр. запорожці дружно відстояли й захистили свою Дружківку від усіх нападів і наскоків агарянських (тобто татарських).»
За однією з легенд, засновником міста був козак Дружко, який заснував на території Олексієво-Дружківки козацький пост приблизно в першій половині сімнадцятого століття.
Раніше на цьому місці було робітниче селище, яке виникло в 70-х pp. XIX ст. при станції Дружківка Курсько-Харківсько-Азовської залізниці. Назвали станцію так само, як і село, розташоване за 6 км (нині селище міського типу Олексієво- Дружківка). Ще в 1892-му році тут стояли лише станційні будинки. Єдиним промисловим підприємством була невелика цукроварня графа Борисова, збудована в 1873 році. У 1893 році Донецьке товариство залізоробного та сталеливарного виробництва, засноване французькими капіталістами, розпочало тут будівництво чавуноливарного та сталеливарного заводів. Перша домну було задуто в травні 1894 року. Уже наступного року завод виробив понад 2 млн пудів чавуну. А в 1901—1904 pp. середньорічна продуктивність його досягнула 6,5 млн пудів. У перші роки на заводі випускали лише бесемерівський метал. З 1899 року розпочалось виробництво мартенівського металу, яке, однак, не стало основним. Головною продукцією заводу були рейки. В 1895 році тут працювало 1419 чоловік, а 1904 року — 2908.
Успіхи Донецького товариства привабили до Дружківки бельгійських промисловців. Навесні 1898 року вони створили Торецьке сталеливарне І механічне анонімне товариство, яке збудувало на території колишньої Дружківської цукроварні Торецький сталеливарний і механічний завод, що виробляв обладнання для залізниці: сталеві, чавунні та бронзові відливки, вагони, колісні скати, ресори та пружини для вагонів, вагонетки, стрілочні переводи.
Перші визвольні змагання на Донбасі
Після того як стало відомо про лютневий переворот у Дружківці було створено громадський комітет, видним членом комітету був купець Гераскін.
8 березня 1917 в місті меншовики утворили Раду, до якої входили 132 особи. У раді було створено 8 комісій із чітко визначеними функціями (міліційна, продовольча, культурницька, залізнична тощо. У дружківських комісіях брали участь особи, які не мали жодного стосунку до Ради, як, наприклад, священик Гонтаревський, що працював в культ-комісії та керував навіть спорудженнм нової школи.
19 вересня 1917 відбулося об’єднання всіх с.-д.груп (меншовиків-оборонців та інтернаціоналістів, Бунду й латиських есдеків), що охоплювали в загальному 1.200 членів партіі. Блок обрав єдиний партійний центр і мав на увазі організовано виступити на виборах у волосне земство й місцеве самоврядування.
Радянські часи
У ході Радянсько-української війни в грудні 1918 р. Дружківка опиняється під контролем більшовицьких банд. 31 травня 1919 р. вона на короткий час була відвойована силами денікінців, проте 27 грудня 1919 року місто остаточно опинилося під владою більшовиків.
У роки перших п’ятирічок побудовані найбільший в СРСР метизний завод (1929), електростанція, нові цехи на металургійному заводі. Великим підприємством вугільного машинобудування став після реконструкції Торецький завод імені Ворошилова (до 1941 році тут працювало 5602 особи).
У 1938 році Дружківка отримала статус міста (у 1939–40 рр. місто обласного підпорядкування). До 1939 р. в ній проживало 32 тис. осіб, житловий фонд порівняно з 1913 роком збільшився у три рази. Працювали лікарня й 4 фельдшерських пункти, 8 загальноосвітніх шкіл, робітфак, вечірнє відділення машинобудівного технікуму, кінотеатр, два клуби, стадіон.
У ході німецько-радянської війни захоплена німецькими військами 22 жовтня 1941 року. З міста евакуювали машинобудівний завод (до м. Олександрівськ на Уралі) та метизний завод (на Кузбас). Німцями закатовано 1130 й відправлено до Німеччини 1214 осіб. 6 лютого місто захопили війська Південно-Західного фронту в ході Ворошиловградської операції
12 вересня 2008 року напередодні Дня міста було відкрито пам’ятник козакові біля міської ради. Ескізний проект пам’ятника розробив дружківський художник Віктор Федоренко, а втілив у життя задум художника скульптор Юрій Тотуз.
Навесні 2014 Дружківка постраждала від зазіхань з боку терористичної організації «Донецька народна республіка». Так, 12 квітня повідомлялося про захоплення сепаратистами будівлі районної адміністрації. 10 травня на одному з блокпостів на виїзді зі Дружківки терористами був застрелений священик храму Святого Дмитра Донського УПЦ МП у Дружківці Павло Жученко, у якого було випущено 8 куль. В той самий час, на відміну від сусідніх міст — Слов’янська та Краматорська, Дружківка уникла бойових зіткнень завдяки високій самоорганізації місцевих активістів
6 липня 2014 року місто було звільнене від проросійських терористів силами Національної гвардії України та регулярними військами. З пізньої осені 2014 року в місті дислокується 81-а десантно-штурмова бригада.
